16K sind schon ne Menge, aber leider nicht genug.
Um nen Bot zu steuern brauchste schon n paar pixel
damit die Route nicht zu "grob" wird.
Das Problem ist ... nehmen wir mal an minimalste
Auflösung 320 x 240 4-Bit Graustufen ... dann sind das
schon 38400 Byte zu speichern für einen Frame.
Dann lässte nur mal noch die Kantenerkennung drüber laufen,
gibt dann nochmal ne 1-Bit Grafik, die 9600 Byte hat ...
Das ist dann mal der Bedarf um ein Bild zu puffern und
einmal bearbeiten. Den Puffer kannste ja löschen bzw.
mit dem nächsten Frame überschreiben, aber die Bearbeitungsergebnisse
musste halt mindestens 1mal zwischenspeichern um die Veränderung
rauszurechnen ... übereinstimmende Kanten suchen und die Bewegung
im Bild errechnen, daraus den Vektor der Bewegung der Kamera
errechnen ... die Rechenzeit geht noch, bei mir ging das
wärend der Übertragung des nächsten Frames nebenher
aber die Framerate war einfach zu niedrig ...

Auch n Kandidat für die Geschichten wär der neue XMega, bin
mal gespannt was der so drauf hat