Eine Beschreibung meines Roboters findest Du auf seiner Internetseite www.stairbot.de . Vor jedem der grünen Antriebsräder befand sich ein Bumper (die roten gebogenen Teile). Sind beide Bumper gedrückt, ist der Roboter an einer Stufe angekommen und im rechten Winkel zur Treppenkante ausgerichtet. Bei Annährung an eine abwärts gerichtete Treppe wurden IR-Sensoren (Sharp GP2D120 oder so ähnlich) zum Erkennen der Treppenkante verwendet.

Gruß, Günter

edit: Habe ja noch nicht die Frage nach den Formaten beantwortet:
.jpg-Bilder sind am bequemsten, aber es geht natürlich auch jedes andere halbwegs gängige Bildformat.