Moin moin,

Wenn es einfach währe bräuchte hier keiner Fragen stellen (müssen).

Saubere Rasen_Streifen mähen sollte machbar sein wenn die Schnittkante
der vorherigen Spur schräg beleuchtet wird. Da überwiegend im Hellen gemäht wird ist die Farbauswahl allerdings kritisch, wie sieht Gras z.B. unter UV aus?

Meine ersten Versuche werde ich mit der WII Remote Kamera und Baken
machen. Die WII Kamera kann 4 bewegliche IR Quellen erkennen und deren
x/y Position (auflösung 1024x76 ber I²C an den AVR senden. Angeblich
soll die WII-Kamera auch den Abstand der ersten 2 Punkte ermitteln und
ausgeben können? Fragt sich was die WII als "erste 2 Punkte versteht"?

Immerhin, wenn der reale Abstand bekannt ist, die Brennweite konstant
ist, sollte eine Entfehrnungsmessung möglich sein.

Andererseits habe ich überlegt zwei IR Laser beidseitig der Kamera
anzubringen und dann ohne Baken = Autonom zu navigieren. Dazu
müssen die Laser halt beide etwas in die Bildmitte gerichtet sein.

Nachteil, schmale Hindernisse wie dünne Bäume werden nicht gleichzeitig
angestrahlt, es ist keine Entfehrnungsmessung möglich.

SEHR großer Nachteil. IR-Laser von denen auch von z.b. Bäumen
genügend IR reflecktiert wird dürften im 10W Bereich liegen, Blech kann
man damit zwar nicht schneiden aber Netzhäute im nanosekundenbereich.

Ich bleibe also für erste Versuche mal bei den aktiven Baken. Mein
Musterbot fährt zur Zeit eh nur um die eigene Achse (was für die
Wohnungseinrichtung auch guuuuut ist). Wenn ich den Defekten
Hallsensor am Motorkollecktor getauscht habe kommt der/die Software
PID Regler und wenn es damit halbwegs genau gerade aus geht......

Aber leider muß ich dauernd zur Arbeit, das hält auf.

Gruß Richard