wow - das ist ja eine ganze Reihe von Kommentaren. Also:
@axaluss: Was wenn die Bake nicht sichtbar oder nicht eindeutig ist (Schatten, Echos, etc.)... Dann muss der BOT mit seinen eigenen Sensoren solange weitermachen bis die Bake wieder verfügbar ist (zur not zum letzten Punkt zurückfahren, an dem die Bake noch zu "sehen" war). So ähnlich, wie wenn ich mit einem Navigationssystem durch einen langen Tunnel fahr und das Navi Anhand des Motor-Geschwindigkeitssignals die (wahrscheinlichste) Position berechnet.
Das Problem der ungünstigen Microfonpositionen und Ausrichtung sehe ich auch - leider gibt keine US Micros, die 360° abdecken und rotierende Spiegel/Micros sind schwer zu realisieren. Man könnte ja jeweils mehrere Microfone zu einer Einheit zusammenfassen...
@vohopri: Korrekt. Ich bin auch im Moment dabei aus einer Idee ein Projekt zu machen. Da ich das Rad nicht neuerfinden will frag ich einfach mal... Es gibt Leute mit deutlich mehr Erfahrung - und ich wollte nicht noch einen "Leute ich habe eine Idee"-Thread aufmachen (Gib mir einen Wink wen das die bessere alternative ist)
Aber ich versuche die Aufgabe zu durchdringen und etwas sinnvolles - evtl. mit anderen Zusammen - auf die Beine zu stellen.
Zu der 1cm Auflösung: Rein theoretisch ist die Idee folgende:
Ich habe auf dem BOT 3 (!! - ich hab nachgedacht...) US-Micros in einem Dreieck dessen Längen und Winkel damit bekannt sind.
Die Bake sendet ein gepulstes Signal aus (zb. 100 ms senden, 100 ms Ruhe). Auf das US Trägersignal könnte zur Sicherheit (und Echoerkennung) noch eine aufsteigende Zahlenfolgen aufmoduliert sein. -> Hier steig ich aber endgültig aus, ob sich das überhaupt realisieren lässt)
Dieses Signal wird auf dem BOT ampfangen. Der Zeitunterschied zwischen Empfang Signal auf Micro 1, 2 und 3 wird ermittelt ermittelt. Daraus sollte sich der Winkel und Abstand zur Bake messen lassen.
Über die Zahlenfolge lässt sich auch eine Zuordnung der Messwerte machen)
Grüße
Lurchi
PS: @axaluss: Wieso sollten die BOT doof gehalten werden? Das macht es zwar einfacher aber viel weniger herausfordernd ;-)
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