Wenn das Layout schon fertig ist, kann man nicht mehr viel tun.
Die Widerstände R2 und R4 sollten nauch VCC, nicht 5 V, wenn die Spannung über 6 V liegt. Diese Änderung ist auch für kleine Frequenzen wichtig.
R3 und R5 kleiner ist möglich. Je nach Anforderungen auch bis auf 1 K runter. Ist dann eine Abwägunssache zwischen Verlust am Widerstand um Schaltverlusten an den Fets.
Je nach Layout/ Lötstoplack kriegt man noch Widerstände von etwa 33 Ohm (als SMD) vors Gate hin.

Bei einer niedrigern PWM Frequenz kann kann in den Pausen des PWM signals der Strom recht weit abfallen, ggf auch bis ganz 0. Der Wirkungsgrad des Motors wird dadurch dann etwas schlechter. Als Gegenmaßnahme kann man ein zusätzliche Induktivität in reihe zum Motor Schalten.

Außerdem ist durch den stärker schwankenden Strom die Gefahr größer das das PWM Signal vom Motor zu höhren ist.