Hallo,
vielen Dank für Deine Antwort. Bezüglich Regelungstechnik kenne ich mich eigentlich recht gut aus. Also die Auslegung eines Regelkreises z.B. anhand eines Bode Diagramms mit Durchtrittsfrequenz, Phasenrand etc. um bestimmte Eigenschaften wie Schnelligkeit oder Stabilität zu erhalten ist mir ganz gut bekannt. Was ein Luenberger Beobachter ist und ein Kalman-Filter weiß ich auch. Der theoretische Hintergrund ist auf jeden Fall vorhanden. Bei der ganzen Sache möchte ich die Positionsregelung natürlich so einfach wie möglich halten.

Was mir jetzt schwer fällt ist die Theorie in die Praxis umzusetzten, also wie ich meinen Roboter (Trägheitsmomente etc.) incl. der Ansteuerung (Verstärker, Motoren) modelliere. Was muss ich überhaupt modellieren bzw. welche Teile meiner Strecke kann ich als Blackbox betrachten? Welche Eigenschaften kann ich zum Beispiel mit der Auswertung einer Sprungfunktion beschreiben? In Lehrbüchern sind zwar oftmals auch praktische Beispiele aufgeführt, allerdings werden dort die Übertragungsfunktionen solcher Elemente direkt vorgegeben, und es wird nicht beschrieben, wie man diese z.B. empirisch oder auf anderem Wege ermittelt.

Mit Matlab/Simulink habe ich bisher die Ansteuerung "zu Fuß" gemacht. Also z.B. dass alle Achsen an einen Endschalter fahren und von da an in eine bestimmte Referenzposition. Dabei benutzte ich aber alles fest vorgegebene Werte (Spannungen für die Motoren). Jetzt möchte ich an Simulink eine bestimmte Sollposition übergeben und dann für jede Achse aus der Differenz von Soll- und Istposition eine Rampenfunktion berechnen lassen, so dass die Sollposition so schnell wie möglich aber auch möglichst ruckfrei erreicht wird. Nur ganz grob beschrieben.

Für Matlab gibt es ja auch noch einige Toolboxen, wie die Control-System Toolbox, dabei weiß ich aber auch nicht, inwieweit man dort schon die Bewegungsgleichungen bzw. Übertragungsfunktionen seines Systems kennen muss. Beim Matlab Support sitzen nur Leute, die wissen wie man Matlab startet und wieder beendet, das wars aber auch schon .

Kennst Du Dich damit aus, oder hast Du noch Tipps zur Systemmodellierung?

Vielen Dank und schöne Grüße,
Jörn