Danke für die ausführliche und lehrreiche Antwort.

Drehbares "Sonar" ist mir zu aufwendig und fehleranfällig, ich will möglichst wenig bewegliche Teile....

D.h. in Summe kann man nur möglichst viel auf möglichst unterschiedliche Art (IR & US) messen, dann die Signale filtern und vergleichen und quasi einen "Mittelwert" daraus bilden...

Vermutlich haben die käuflichen Robomower deshalb wenig Abstandssensoren, weil das eben nicht ganz so wartungs- und störungsfrei ist, wie man gerne hätte.

Danke jedenfalls.