Warum hast du als Getriebe nicht sowas benutzt: http://www.smdv.de/products/9030/Var...e-Bausatz.html ?
Die kommen problemlos bei einem so kleinen Roboter ohne Kugellager aus, man kann die Untersetzung nach Herzenslust wählen, und es gibt auch Ausführungen von mit Metallgehäuse.
Obendrein günstig, und man hat obendrein sogar schon gelochte Zahnräder bei, für die Odometrie.
Dazu schön klein..