Wie wäre es wenn du den Rädern eine eigene Achse spendierst. Rad + ein Zahnrad sind fest mit der Achse verbunden, dazwischen ein oder zwei Kugellager welche du mit deinem Chassis verbindest. Und dann treibt dein Getriebemotor das Zahnrad am Rad an. Wäre auf jeden Fall "optimaler" als eine direkte Rad/ Motorwelle Verbindung...