Also muss ich meine I/O-Ports mit den beiden IN-Ports verbinden und die beiden OUT-Anschlüsse mit dem Motor, oder?
Ja, genau.
Wenn du noch einen 3. I/O-Port "opfern" willst, kannst du auch per Software Fehler erkennen (Ausgang EF des ICs).

Sonst braucht es kaum externe Bauteile, siehe Figure 6 des Datenblatts: Einen größeren Elko an Vs und, wenn du EF auslesen willst, einen Pullup-Widerstand (z.B. 2,2 kOhm). Das isses.

Gruß Dirk