Die Messung direkt mit dem AVR wird also nicht gehen. Dafür gibt es aber Spezielle Zeit-Digitalwandler ICs. Eine andere Möglichkeit ist es aus der Pulsdauer eine analoge Spannung zu machen und dann analog zu messen. Einfach ist das ganze aber nicht, das ist eher ein sehr fortgeschrittenes Projekt. Als Empfänger wird man mit einer normalen Fotodiode auch nicht auskommen, es sei denn man will die Entfernung zu einem extra Reflektor messen.