Hab es jetzt doch noch geschafft und es geht super, aber ich könnt Hilfe bei der Feineinstellung gebrauchen. Wie kann ich mir jetzt ausrechnen, dass ich auch links u. rechts fahren kann. Welche Werte muss ich wo verändern. Leider bin ich echt der volle Anfänger und bin euch für eure Hilfe SEHR dankbar, denn ohne euch wär ich aufgeschmissen.
Hab zuerst wieder viel zu viel verändert und deshalb hat es nicht gleich geklappt. Vielleicht wäre ja auch einer so nett von euch mir mit dem Einfügen der Programierung für die Pumpers zu helfen.
Damit er wenn er wo anstösst die Richtung wechselt. Das wäre super Nett - Danke euch schon mal im Voraus für eure Hilfe!.
Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h" 

int main(void) 
{ 
   initRobotBase(); 
   DDRA |= 1; 
   DDRA |= 2; 
   int x;      // 10<=x<=20; wenn x >15 in die eine richtung, x<15 in die andre, x=15 stillstand 
   char i; 
    
   while(true) 
   { 
      x =13; 
      for(i=0; i<50; i++) 
      { 
            PORTA |= 1; 
            sleep(x); 
            PORTA &= ~1; 
            PORTA |= 2; 
            sleep(30-x); 
            PORTA &= ~2; 
            sleep(170); 
      } 
      x = 15; 
      for(i=0; i<50; i++) 
      { 
            PORTA |= 1; 
            sleep(x); 
            PORTA &= ~1; 
            PORTA |= 2; 
            sleep(30-x); 
            PORTA &= ~2; 
            sleep(170); 
      } 
      x = 20; 
      for(i=0; i<50; i++) 
      { 
            PORTA |= 1; 
            sleep(x); 
            PORTA &= ~1; 
            PORTA |= 2; 
            sleep(30-x); 
            PORTA &= ~2; 
            sleep(170); 
      }
      x = 15; 
      for(i=0; i<50; i++) 
      { 
            PORTA |= 1; 
            sleep(x); 
            PORTA &= ~1; 
            PORTA |= 2; 
            sleep(30-x); 
            PORTA &= ~2; 
            sleep(170);  
   }
           } 
   return(0); 
}