Drei Räder pro Seite, das klingt nach Kurvenfahrt wie beim Kettenfahrzeug.
Sowas ist für Odometrie immer ungünstig, besser ist es, wenn auch bei Kurvenfahrt kein Gleiten, sondern nur Rollen stattfindet, das ist aber bei 6 Rädern eine ziemlich aufwändige Sache.
Das Problem beim Gleiten ist, daß man nie weiß, welches Rad früher zu rutschen anfängt, speziell bei einem inhomogenen Untergrund wie Rasen. Das ist dann prinzipbedingt schlecht geeignet für eine Odometrie, man sollte sich dann auf andere Sensorik verlassen - außer man fährt nur geradeaus