OK 4 Zähne sind 8 Flanken pro Umdrehung das kommt dem „alten“ Encoder von Xaver schon recht dicht. Nur hatte der 8 Flanken pro Umdrehung am Motor und nicht am Rad.
Seine bzw. auch meine (denn das ist ein gemeinsames Projekt von Xaver und mir) „neuen“ Encoder mit 144 Flanken (36 Zähne *kicher*) sind doch nicht zuviel!!
Mittelwerte bilden um ein paar Schwankungen, bedingt durch den Eigenbau, zu glätten und es bleibt nicht viel übrig! (leicht übertrieben)
Und wie schon einmal erwähnt sind bei gekauften Motoren gerne auch mal 1000 Flanken pro Umdrehung drin. Da sind wir mit unseren 144 Flanken doch sehr human. <-- Meinung

Zurück zum Thema:
Ich stimme ranke zu, das es bei den 4 Zähnen die Auflösung zu gering ist.
Ist es eventuell möglich ein größeres Zahnrad mit mehr Zähnen zu verwenden. Oder ein weiters Zahnrad leichtem Versatz und eigenen Schalter. Für solche Laborübungen habe ich gute Erfahrungen mit einem Externen Tracking-System gemacht. Sonst hat man in seinem Navigationsalgo gleich eine Fehlerkette mit drin. Ich schweife ab…
Du hast gesagt das das 3. Rad (Stützrad) wie bei einem Einkaufswagen aufgebaut ist. Das kann auch eine Fehlerquelle sein. Denn dieses beeinflusst die Drehung. Dieses wird besonders gut in diesem Dokument klart.
http://web.cecs.pdx.edu/~mperkows/CL...tics-mobot.pdf
(Das alle Roboterfreunde kennen sollten)