Hallo BjörnC,
das mit den drei ungelenkten Achsen hattest Du vorher schon mal erwähnt gehabt, daher das kleine Mißverständnis.
Was den kleinen Bot im Video betrifft, der könnte durchaus genauer sein. Den mechanischen Aufbau kann ich nicht beurteilen (die Auflösung des Video ist zu gering). Folgende Vermutungen habe ich bezüglich der ungenauen Drehung:
1. Motoren werden nicht per Rampe beschleunigt sondern nur ein/ausgeschaltet. Durch das hohe Drehmoment nach dem Schalten ergibt sich Schlupf an den Rädern.
2. Die Impulse des Inkrementalgebers werden nicht korrekt gezählt z.B. wegen mechanischen Ungenauigkeiten, ungünstiger elektrischer Anpassung des Fototransistors, Störimpulse über Betriebsspannung und was es da sonst noch für Möglichkeiten gibt. Wenn so ein Fehler sporadisch auftritt kann man da ziemlich lange suchen bis man ihn hat.