Der Drehwinkel ist an sich erst mal nicht so wichtig.

Wenn du 180° in 4sek schaffen willst, sind das rein rechnerisch 7,5U/min.
Ich würde mir etwas mehr nehmen, weil die Konstruktion ja beschleunigt und abgebremst werden soll. Also brauchst du in voller Fahrt etwas mehr als 7,5U/min.
Ich würde mal so 10U/min anpeilen, abbremsen bzw. langsamer fahren kannst du ja immer.

Also müsstest du noch mal grob ne 1:10 Untersetzung zwischen den Motor und die Achse machen.
Daraus würde meiner Rechnung nach ein Spitzendrehmoment von 18Nm resultieren.(Kann das sein?)
Das sollte eigentlich ausreichen um die Trägheitsmomente zu überwinden.