Hallo,
das Projekt hört sich ja echt interesant an. Ich hab da mal profi-wetbewerbe gesehen...

Wenn Du beim ersten Durchlauf dich immer links hältst. kommt es bestimmt vor, dass du in einer Sackgasse landest und dadurch wieder zu einem Punkt kommst an dem Du schon mal warst. Das kannst Du Dir dann beim 2. Durchlauf sparen.
Du mußt allso immer Deine Position kennen und bei jeder Abzweigung merken.

Viel Spaß,
Drew