Wie fragst du den Sensor ab? Es wäre ratsam, immer mehrmals zu messen, bevor gedreht wird. Öfter als 50ms ist aber nicht sinnvoll, so schnell kommen keine neuen Werte rein. Wenns dabei zu eng wird, bei der ersten Erkennung abbremsen und erst bei der zweiten oder dritten abdrehen.
Es könnte aber auch sein, dass Störungen von den Motoren die Messung beeinflussen.