klar meine ich Umdrehungen pro Minute, passiert halt wenn man schneller schreibt als denkt

Also bei mir sollten es so etwa 12 Schlitze auf der Encoderscheibe sein, damit eine genauigkeit von fast 2cm ereicht werden kann. Das wären bei 140 U/min 28 Messungen in der Sekunde.

Nehmen wir mal an die Encoderscheibe hat ein Durchmesser von 2cm so wäre jeder von den 12 Abschnitten am äußersten Rand ~5,2mm groß.
Bei voller Fahrt des Bot (140 U/min) wäre die Gabelschranke jeweils für ~36ms ausgelöst. Wie hoch ist den die Abtastrate, oder wie man das nennt, bei so einer Lösung? Damit der Bot fernünftig gerade fährt muss mindestens die Gabelschranke mit 200Hz ausgelesen werden damit eine genauigkeit von 3mm pro sekunde möglich ist. Oder bin ich mit der ganzen Theorie völlig auf dem Holzweg?