Mein erster komplett selstgebauter Bot -- Sensobot 1 --

[rolber]

Hallo !
Möchte bei meinem Bot die Geradeauslauf - Eigenschaften verbessern.
Hat schon mal jemand etwas ähnliches mit den RB35 Getriebemotoren versucht. Habe Getriebeübersetzung 100:1 .
Habe schon darüber nachgedacht evtl. schwarze Markierungen (4 - 8 ) an den
Rädern anzubringen, diese mittels CNY 70 zu zählen und dann über Software in die PWM - Regelung einzugreifen.
Oder gibt es etwas besseres, was mit moderaten Kosten realisiert werden kann ??
Falls nicht, werde ich das mit den CNY 70 mal testen und darüber berichten.

[AndyTrendy]

Hallo

Sehr schönes Projekt !!

Ich hatte auch das Problem das meine RB-35 Motoren nicht wirklich synchron liefen.eine gerade Linier fahren war nicht möglich.Ich habe dan einfach jeweils einen Poti davor gesetzt mit hoher Auflösung bzw schritten.Dan habe ich eine schöne gerade Linie auf den Boden mit Tape makiert.Dan habe ich angefangen mit den Potis so lange rumzuspielen bis es gepasst hat.
PID Regler wäre auch ne Möglichkeit allerdings ist das mir noch zu hoch .-)

lg

[lokirobotics]

Probiers mal mit Hall-Sensoren, die du an die Motorengehäuse montierst.
Dann kannst du mit minimalem mechanischem Aufwand die Umdrehungen auslesen.

[oberallgeier]

Hallo rolber,

sieht hübsch aus - und Du arbeitest ja recht schnell (so ein Tempo würde ich auch gerne schaffen). Sauber finde ich die Arbeitsweise mit gleichen Sensoren - sozusagen Serienbau.

... 1X LDR Schatstufe für Aktivierung übers Handy ...

Ich brech ab - so wie ich das sehe, startet der Kerl, wenn Du mit dem LDR einen ankommenden Anruf am Aufleuchten des Handys erkennst. Da kann aber jeder beliebige Mensch, der Deine Handynummer hat, Deinen Roboter starten!?

... Möchte ... Geradeauslauf ... verbessern ... RB35 Getriebemotoren ...

Leider kenne ich die RB35 nicht. Aber ich neige dazu, bei meinen Motoren selbstgebaute, einfache Encoder direkt auf die Motorwelle oder eine ähnlich schnelle Getriebewelle zu setzen. Dabei verwende ich bisher Servos oder Motoren, bei denen in der Getriebestufe nicht wirklich viel Platz ist; die Motorwelle im Bild hat ø 3mm. Daher mein Vorschlag, mal im Getriebe nachzusehen. Vorteil: direkt am Motor bekomme ich natürlich viel schneller eine Information über die Drehzahl.Mein Dottie fährt mit dieser Lösung bei zwei deutlich unterschiedlichen Motoren trotzdem sehr genau geradeaus . . . max. +/- 1 mm auf 1 m Laufstrecke. Motorunterschied: die Zeitkonstante ist einmal 8 ms und beim anderen 12 ms - im Gesamtsystem gemessen. Encoderscheiben kann man kaufen, selbst aus dünnem Blech schneiden wie ich bei meinen umgebauten Servos, die vermutlich kleinste im Forum hatte mir Klingon77 gebaut aber es gibt sie natürlich auch in alten Kugelmäusen. MEIN Trick ist im Wesentlichen eigentlich die von mir verwendete, kleine Gabellichtschranke von Sharp - siehe im verlinkten Posting im Anhang.

[rolber]

@Lokirobotics
Jo Hallsensoren !
Hört sich gut an.
Wie werden Die montiert ?
Hast Du irgendwelche Typenbezeichnungen bzw. Datenblätter ?
Das interessiert mich schon !
@oberallgeier
Prinzipiell kann jeder den Bot starten.
Er muss nur die Handynummer kennen und das Handy muss im Bot stecken.
Das ist aber bis jetzt noch niemals passiert.
Das mit der Encodern an der Motorwelle und der Gabellichtschranke ist auch wiklich eine Super Idee.
Obwohl das mit den Hall Sensoren bis jetzt mein TOP- ACT ist.
Ich müsste nur wissen wie diese Hall - Sensoren funxen.
Z.Zt. durchforste ich darüber das Netz.

MfG

Roland

[lokirobotics]

Guck dir mal z.B. den TLE4905L an, sone hab ich bei mir zu hause rumliegen.
Ist eigentlich ganz einfach. Wenn ein der Südpol eines Magnetfeldes in die Reichweite des Sensors kommt, gibt er an seinem Ausgang ein Signal aus (high aktiv). Verschwindet es, oder kommt der Nordpol in die Nähe, geht der Ausgang des Sensors auf low.
Wenn du den Sensor nun auf das Motorgehäuse montierst, solltest du durch die Bewegung des Ankers ein Taktsignal aus dem Sensor bekommen. Du musst dann nur noch zählen, wie viele Takte eine Umdrehung machen...

[rolber]

@lokirobotics
Werde mir mal 2 von diesen Sensoren beschaffen.
Hast Du noch ein bischen mehr von der restlichen Elektronik ??
Man muss ja nicht immer das Rad neu erfinden !!

MfG

Roland

[lokirobotics]

Sry, wat meinstn jetze?

[rolber]

Meinte die Schaltug zur Anbindung der Sensoren an die Eingänge des Atmega!
Ist aber nicht zwingend von Nöten, wenn das Datenblatt vorhanden ist .
Besten Dank !
Den Rest bekomme ich auch selbst hin.
MfG

Roland

[NXTbotFreak]

Respekt, der Sensobot ist echt aufwendig! Aber, wie ist der Sensobot eigentlich programmiert und in welcher Programmiersprache?
(Ich weiß, das frag ich jeden , aber ich will ja noch etwas lernen )