Lol, ich habe 20ms gelesen und nicht gesehen dass das nur zur soll-signal generierung dient.... Bei 20ms denkt man ja automatisch an die Servorefreshrate....
Aber deine Ansteuerung läuft nur mit 30Hz? Geht das auch schneller...? Ich habe bei meinem Code einen ziemlichen Unterschied z.B. zwischen 80Hz und 20Hz Ansteuerungsrate festgestellt (Haltekraft)... Wieviele Servos kannst du mit dieser Methode ansteuern? Kannst ja den Wiki-Artikel noch erweitern, wäre ja schön wenn da mehrere Methoden vorgestellt werden. Dein Ansatz scheint ja nur sehr wenig Code zu benötigen.