Hi Volly!
Hast Du mal getestet, wie viel Luft Dein AVR noch hat z.B. Togglebit im Timer auf Oszi gemessen?
Meine Regelung läuft mittlerweile nur noch mit ca. 200Hz. Ich glaube viel langsamer sollte das nicht mehr werden, sonst wird es instabil bzw. schwingt sich auf.
Eine andere Lösung wäre es einen 8 Bit Parallelbus aufzubauen zwischen den Kontrollern
Das klingt sehr interessant.... 10 Ports um 4 verschiedene bytes zu übertragen.... Das müsste eigentlich noch frei sein... Ich würde dann im zweit µC einfach die Daten aus GPS, Höhe und Heading fertig berechnen lassen und an den Haupt-µC die fertigen Sollwerte für die Motoren und das Heckservo übertragen... Das sollte doch funktionieren? Wenn ich das richtig verstehe kann ich die Werte dann genau so schnell abfragen wie mein µC läuft. Also bei 200 Hz und vier Daten immerhin mit 50 Hz... Vielleicht kriege ich den Haupt-µC aber auch noch schneller, allerdings bringt mir Code-optimieren nicht so viel Spaß wie neue Sachen zu implementieren X-D. Müssten die beiden µCs aber nicht auch synchronisiert werden? Dafür geht dann wahrscheinlich auch noch einiges an Zeit drauf.
Ist auf jeden Fall ein sehr interessanter Ansatz, werde mal darüber nachdenken. Hast du das schonmal ausprobiert bzw. jemand anderes aus dem Forum?