Motordimensionierung für Roboter

[Coleone]

Hallo, nach langer Abwesenheit will ich jetzt anfangen einen "richtigen" roboter zu bauen. Vorher habe ich nur mit ner mischung aus Lego und nem RN-Control und paar Servos und Sensoren und Motoren rumgespielt und erste erfahrungen mit Programmierung gemacht.

Jetzt möchte ich einen recht geländegängigen Roboter bauen, der mit 4 Rädern ausgestattet ist. Jedes Rad soll einen eigenen Motor haben.

Momentan habe ich den EMG30 Getriebemotor mit eingebauten Drehgeber im Auge.

Jetzt habe ich diese Seite hier gefunden https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php
Ich komme da jetzt auf benötigte 8Ncm des Motors, ein Motor hat 15Ncm. Habe ich bei 4 Motoren demnach 60Ncm?

Raddurchmesser werden ca 20cm sein und das gewicht wird maximal 4-5 Kilo betragen. Als geschwindigkeit ist Schritttempo mehr als Ausreichend.

Wäre nett wenn sich mal jemand meldet der evtl auch erfahrung mit diesem Getriebemotor hat oder generell jemand, der von der ganzen Materie etwas mehr ahnung hat als ich^^

[BurningBen]

das mit den 60Ncm kommt etwa hin, stimmt zwar nicht wirklich, weil du die motoren ja nicht miteinander verbindest, aber es wird 4 mal die Kraft die aus den 0,15Nm resultieren auf den Boden übertragen.

[Coleone]

So ich hab da grad mal bissel rumgerechnet im vergleich zu meinem Auto mit ganzen 82Nm Drehmoment (1.0L Opel Corsa^^) Demnach hat mein Auto ca 137x so viel Drehmoment, wie es der Roboter dann hätte, aber das Auto wiegt mit knapp 1000kg aber 200x so viel wie der Roboter. Wenn ich mir das so anschaue denke ich jetzt mal das die Motorisierung definitiv ausreicht. Aber wie siehts jetzt mit dem Raddurchmesser aus, der spielt ja auch ne Rolle?

[vohopri]

Hallo Co,

da hast du ja einen kräftigen Antrieb eingeplant. Hast du schon überlegt, welche Leistung das bedeutet und wie du die bereitstellst? Das würd ich mal durchrechnen.

Zum Raddurchmesse:
Zum Einen ist der Raddurchmesser bereits in die Berechnung vom Drehmoment eingegangen.
Zum Anderen kannst du das Drehmoment an der Antriebsachse durch den Radradius dividieren und hast dann die Antriebskraft. Verluste sollten einkalkuliert werden.

grüsse,
Hannes

[Coleone]

Jeder Motor hat nen Nennstrom von 530mA, wären dann ca. 2,1A bei allen 4 motoren im Nennbetrieb. Denke das ist jetzt nicht sooo die Welt. Interessant wäre für mich der Einsatz von Solarzellen um damit dann wieder die Akkus zu Laden, aber alles zu seiner zeit

[vohopri]

Hallo Leo

ohne Angabe der Spannung, sagt das gar nichts.

grüsse,
Hannes

[Coleone]

12V Betriebsspannung der Motoren. Bei Akkus mit 2400mAh und nem Betriebsstrom von 2,4A wären das dann doch eine Stunde betrieb, oder?

[BurningBen]

ja sollte schon

[vohopri]

Hallo Leo,

das sind jetzt 26 Watt. Wieviel Flaäche Solarkollektor brauchst du dafür? und wieviel wiegt die zusätzlich?

Die Zahlen scheinen aber mit deinen Drehmomentangaben nicht zusammen zu stimmen. Ich habe dich so verstanden: 0.15Nm am Motorausgang für einen Motor, bei welcher Drehzahl aber? Da fehlt eine Angabe!

grüsse,
Hannes

[Coleone]

http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=164

Das ist der geplante Motor

Das mit den Solarzellen steht in ganz weiter zukunft, das werd ich erstmal nicht berücksichtigen