Zitat Zitat von Frank Simon in mikrocontroller.net
... Nach Vorgabe des Zielpunktes und der Fahrzeit werden alle sechs Achsen mit konstanter Kraft beschleunigt. ...
Du hast also zu Bewegungsbeginn die Kraft als Sprungfunktion aufgegeben. Ist nicht soooo gut. Ausserdem kann Deine Philosophie erfahrungsgemäß je nach Gelenkkonfiguration und Bahnvorgabe zu ziemlich hohen Beschleunigungen in einzelnen Gelenken führen. Daher hatte ich im "Großen" zum Einen stets mit einer Beschleunigungsrampe gerechnet und zum Zweiten die aktuellen Beschleunigungen der einzelnen Gelenke nachgerechnet. Bei hohen Beschleunigungen wurden die Geschwindigkeit des TCP entsprechend verringert. Fazit: saubere glatte Bewegung und unempfindlich gegen Fehler bei der Bahnvorgabe.