naja, wenn dein Algorithmus für eine komplette Berechnung der Winkel usw. zu lange braucht, und du die errechneten Positionen an die Motoren/Servos etc. weitergibst, wird das ziemlich holprig aussehen, einfach weil die Positionen nicht schnell genug aktualisiert werden können.

Material wurde ja schon geschrieben: Stahl bzw. Alu für kleinere Abmessungen. Bei den Motoren musst du dich einfach mal umsehen, such mal nach Copius' Skorpion-Projekt hier im Forum. Der hat auch die Servos durch DC-Motoren ersetzt. was aber auch eine Menge weiterer Elektronik mit sich brachte: ein Poti muss die Position messen und an den uC weitergeben, du brauchst noch einen Motortreiber usw.

Viele Grüße