Hallo Peter,

Deine erste Annahme ist absolut richtig -- und ein großes Kompliment für Deine kritische Auseinandersetzung mit den Antworten.

Ein P-Regler verursacht an einer PTn-Strecke immer eine "bleibende Regelabweichung", diese läßt sich auch berechnen, wenn die Strecke bekannt ist. Aus diesem Grund verwendet man auch bei der Drehzahlregelung einen PI Regler. In diesem Fall läßt sich der Motor als PT1 Strecke auch vereinfacht darstellen.

Wenn nun der Motor positioniert werden soll, wird im einfachsten Fall eine Kaskadenregelung eingesetzt. Der innere Regelkreis ist der Drehzahlregler als PI Regler und für den äußeren Regelkreis reicht ein P Regler, wenn die Position erfaßt wird. Bei der Lage-Regelung soll der Motor stehen bleiben wenn die Positionsabweichung Null ist.

https://www.roboternetz.de/wissen/in...chnik#P-Regler

Die Algorithmen für den PI Regler sind auch verfügbar, nur immer daran denken, die Summation zu begrenzen, sonst passiert ein Überlauf...

Gruss
Volly