Die einfache Formle y = K * e stimmt schon.
Das Problem beim einfachen Proportionalregler ist gerade das man selten e = 0 hinkriegt. Deshalb ist der Speziallfall e = 0 hier eher die Ausnahme und bei der Drehzahl wohl nur für Drehzahl 0 gut zu erreichen. Als erste verbessserung gegenüber dem Proprotionaregler kann man zur Ausgangsgröße noch einen geschätzten Wert für den Sollwert addieren.