Hallo gerko,

vielleicht 2 kleine Anmerkungen zu deiner Lösung:

1.
Ich würde die RP6ControlLib nicht verändern, sondern die Timer-Parameter im eigenen Programm aufnehmen. Das ist aber natürlich eine Geschmacksfrage.

2.
Du nimmst den tollen Timer1, um einen 20ms Interrupt zu erzeugen, dann machst du die Impulserzeugung von 1..2ms in der ISR(TIMER1_COMPA_vect) mit Sleep-Befehlen.

Das ist aus 2 Gründen nicht gut:
a) Man sollte in einer ISR keine Wartebefehle verwenden, weil dadurch an irgendeiner Stelle im übrigen Programm (das könnten auch wichtige Systemroutinen sein!) eine lange Unterbrechung entsteht. Jede ISR sollte so schnell wie möglich ablaufen!

b) Die 20ms, die bei Servos zwischen den Impulsen liegen, sind gar nicht kritisch. Viele Servos funktionieren wunderbar, selbst wenn 30ms zwischen den Impulsen liegen (oder auch nur 10ms).
Das heißt: Man braucht da keinen exakten Timer für die Impuls-Wiederholung alle 20ms, sondern könnte das gut z.B. mit den Stopwatches des RP6 machen.
Wofür man den Timer1 aber gut gebrauchen könnte: Für die exakte Impulsdauer selbst (1..2ms)! Dafür sollte man ihn unbedingt nehmen.

Gruß Dirk