An proevofreak :
Ich habe die RP6Controllig geandert/erweitert. Das sind drei Sachen :
1. Initialisierung von Timer 1 register TCCR1A, TCCR1B, TIMSK. Bei mir lauft er dan mit prescaler 64. An 16 MHz bedeutet das er jeden 4µsek hochgezahlt wird.
2. Ab die Timer 1 die Wert von OCR1A erreicht, wird eine Interrupt Sub Routine ausgelost. Die ist dan programmiert in ISR(TIMER1_COMPA_vect) . In diesen ISR werden verschiedene Ausgangen für servopulses angesteurt.
3. Dan habe ich auch noch in die Library diesen Servo() Function programmiert. In Hauptprogram muss ich nur diese Servo(nummer, pulslaenge) einmal aufrufen. Die Pulserzeugung wird dan automatisch von diesen ISR abgehandelt, die eine Servo nach den andere. Ca jeden 20 mS wird das ganse wieder erhohlt.