Hi proevofreak,

zu einer präzisen Software-PwM brauchst Du sowieso einen präzsien Timer - dazu wird einer der Hardware-Timer genommen. Möglicherweise ist ein 16-bittiger notwendig, um auf die sauberen 36 kHz zu kommen (kommt halt auf den Quarztakt an). Wenn Du nun so einen Hardwaretimer hast, könntest Du so "nebenher" auch ne PwM davon ableiten. Wie das geht hat lorcan ja schon skizziert.

Andernfalls wartet Dein Controller die meiste Zeit - und tut sonst nix als blos die Softwarepwm mit einer Waitschleife erzeugen.

Software zur Hinderniserkennung mit IR (das meinst Du vermutlich auch), aber für mega168 bzw. mega8, und ausführliche Erläuterungen gibts hier oder etwas (noch?) ausführlicher hier.

Eine andere Möglichkeit zur Hinderniserkennung per IR ist genauer bzw. reproduzierbarer mit den Sharpsensoren der GP2Dx - Familie möglich. Dann brauchst Du keinen Timer, dann kannst Du den Sensor mit dem ADC auslesen.