Du schaust vielleicht etwas zu wenig in die Suchfunktion und ins RNWiki.

Arbeite mal die Tutorials durch (DURCH ARBEITEN), die ich in diesem Posting aufgelistet habe. Dort stehen genau die Antworten zu den Fragen, die Du gerade gestellt hast. Auch Zweck, Inhalt und Erstellung der Headerdateien wird dort erläutert.

(Anmerkung: Momentan ist das RN-Wiki
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Hauptseite
offenbar etwas out of order - nicht verfügbar.)