Hallo

Der RP6 besitzt einen IR-Empfänger der IR-Signale mit 36kHz-Trägerfrequenz erkennen kann. Diesen nutzt er für sein ACS und auch für den Empfang von RC5-Signalen. Ebenso sendet der Ball ein 36kHz-Signal das der RP6 erkennen kann, allerdings habe ich noch von keiner Anwendung des Balls gelesen. (btw. ist die Beschreibung im C-Katalog quatsch: "Ideale Größe für Fußballroboter-Wettkämpfe")

Das Problem bei IR-Signalen in Räumen sind die unkontrollierbaren Reflektionen des Signals. Eine eindeutige Richtungsbestimmung der IR-Quelle ist fast nicht möglich. Ein Andocken an eine Ladestation scheint mir deshalb (nur) mit IR nicht möglich.

Das Thema scheint ja allgemein von Interesse zu sein, deshalb mal ein Denkansatz von mir: Als Basis würde ich ein System ähnlich wie bei Boxautos verwenden. Eine Grundplatte auf dem Boden bildet einen Pol und ein Schleifer über dem RP6 mit Kontakt zu einem Wasauchimmer den Zweiten. Im Aktionsbereich des RP6 malt man dann eine Linie auf den Boden die über die Bodenplatte verläuft und der der RP6 folgen kann, wenn seine Akkus zuneige gehen. Als Variante könnte man vielleicht nur einen Linientrichter um die Grundplatte anbringen und den RP6 mit einer IR-Bake irgendwie anlocken. Linienfolgen kann der RP6, wie schon gezeigt, mit seinen bordeigenen LDRs.

Zur Steuerung: Wenn man ein Ladegerät verwendet, dass bei Ladeschluß die Spannung deutlich absenkt oder gar ganz ausschaltet, könnte man mit der Ladespannung direkt ein Relais ansteuern. Der Ablauf wäre dann etwa folgender: Der RP6 fährt über die Linie und erkennt diese. Er prüft den Ladezustand seiner Akkus und entscheidet, dass er nachtanken muss. Also fährt er der Linie entlang bis er die Grundplatte erreicht und über die Schleifer kontakt zum Ladegerät bekommt. Dadurch wird das Relais eingeschaltet und trennt die Akkus vom RP6 und verbindet sie gleichzeitig mit dem Ladegerät. Sobald die Ladung endet fällt das Relais wieder ab, der RP6 wird wieder bestromt und zuckelt weiter seine Runden.

Das ist jetzt eher aus dem Handgelenk geschüttelt und nicht wirklich gründlich überdacht. Keine Ahnung, ob sich das so umsetzen läßt.

Gruß

mic