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Thema: Ladestation für RP6?

  1. #11
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    Praxistest und DIY Projekte
    Wie macht das der CleanBot (oder IRobot, keine Ahnung wie das Ding). Der sucht und findet ja auch seine Ladestation...

    ....
    kann ich dir leider nicht sagen aber ich würd das so machen das deine lade station dauerhaft ein bestimtes IR signal aussendet und der RP6 bei eine bestimten akku spanung den signal volgt is vil nicht die beste lösung aber könnt hin haun
    lg

  2. #12
    "Zur Kontaktierung würde ich hinten am RP6 einfach irgendwelche biegsamen Metallstreifen verwenden - die Teile oben auf dem Foto sind eventuell schon zu fest und nicht biegsam genug - der Roboter muss ja dagegendrücken damit JEDER Kontakt zuverlässig verbunden wird.
    (eventuell klappts ja mit ein paar Federn / Federstiften oder sowas in der Art... ) "


    ich habe da letzten ne echt nette Sache gesehen. Im MiniaturWunderland haben die ja nen Flughafen gebaut und da müssen die auch die Flugzeuge aufladen. Das machen die indem die zwei Metalstifte in den Rumpf fahren und denn Flieger dann nen Stück hochheben. Das Flugzeug drückt dann mit seinem eigen Gewicht auf die Kontakte und sorgt so für den optimalen Kontakt. Da hatten die vom Wunderland zu beginn zwar auch noch ein Problem mit, denn auch die können die Flieger nicht "genau" einparken. Die sind dann einfach hingegangen und haben in den Boden jedes Fliegers zwei Trichter aus Metal eingebaut, wo durch das Flugzeug sich selbst in die richtige Lage geschoben hat.

    Du könntest ja ne kleine Rampe bauen, da fährt der RP6 drauf und in das Chassie zwei Trichter setzen, die auf höhe der Vorderachse sind, die müssen ja nicht tief sein, vielleicht so 2 -3 cm und dann von unten kurze Stifte drunter fahren so das er nur noch auf der Hinterachse steht und auf die stifte drückt. Dann kannst darüber laden.

    Und mit ne dritten Stift und Trichter könntest du über nen Flip Flop und nen Transistor den RP6 wieder zum leben erwecken, wenn der Accu die gewünschte Ladung hat.

    MfG
    KT

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Es gibt doch (für den Rp6?) einen IR-Ball, oder? Den muss der RP6 ja auch irgendwie ansteuern können. Genauso könnte man an der Ladestation ein IR-Signal ausgeben, welches der Robby bei geringer Akkuspannung oder bei zu wenig Strom anfährt.
    Oder kann das Probleme mit dem ACS oder den RC5-Signalen geben?
    Was ich auch einmal gesehen habe, war eine Horde winziger Roboter (irgendein Uni-Projekt), welche mittels dreier Farb-LEDs kommunizieren konnten. So könnte man doch einfach die Ladestation mit blauen Leuchtdioden austatten und den Robby mit einem (zwei?) Fototransistor(en), welche diese dann ansteuern!?

    Gruß,
    Fabian

  4. #14
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Der RP6 besitzt einen IR-Empfänger der IR-Signale mit 36kHz-Trägerfrequenz erkennen kann. Diesen nutzt er für sein ACS und auch für den Empfang von RC5-Signalen. Ebenso sendet der Ball ein 36kHz-Signal das der RP6 erkennen kann, allerdings habe ich noch von keiner Anwendung des Balls gelesen. (btw. ist die Beschreibung im C-Katalog quatsch: "Ideale Größe für Fußballroboter-Wettkämpfe")

    Das Problem bei IR-Signalen in Räumen sind die unkontrollierbaren Reflektionen des Signals. Eine eindeutige Richtungsbestimmung der IR-Quelle ist fast nicht möglich. Ein Andocken an eine Ladestation scheint mir deshalb (nur) mit IR nicht möglich.

    Das Thema scheint ja allgemein von Interesse zu sein, deshalb mal ein Denkansatz von mir: Als Basis würde ich ein System ähnlich wie bei Boxautos verwenden. Eine Grundplatte auf dem Boden bildet einen Pol und ein Schleifer über dem RP6 mit Kontakt zu einem Wasauchimmer den Zweiten. Im Aktionsbereich des RP6 malt man dann eine Linie auf den Boden die über die Bodenplatte verläuft und der der RP6 folgen kann, wenn seine Akkus zuneige gehen. Als Variante könnte man vielleicht nur einen Linientrichter um die Grundplatte anbringen und den RP6 mit einer IR-Bake irgendwie anlocken. Linienfolgen kann der RP6, wie schon gezeigt, mit seinen bordeigenen LDRs.

    Zur Steuerung: Wenn man ein Ladegerät verwendet, dass bei Ladeschluß die Spannung deutlich absenkt oder gar ganz ausschaltet, könnte man mit der Ladespannung direkt ein Relais ansteuern. Der Ablauf wäre dann etwa folgender: Der RP6 fährt über die Linie und erkennt diese. Er prüft den Ladezustand seiner Akkus und entscheidet, dass er nachtanken muss. Also fährt er der Linie entlang bis er die Grundplatte erreicht und über die Schleifer kontakt zum Ladegerät bekommt. Dadurch wird das Relais eingeschaltet und trennt die Akkus vom RP6 und verbindet sie gleichzeitig mit dem Ladegerät. Sobald die Ladung endet fällt das Relais wieder ab, der RP6 wird wieder bestromt und zuckelt weiter seine Runden.

    Das ist jetzt eher aus dem Handgelenk geschüttelt und nicht wirklich gründlich überdacht. Keine Ahnung, ob sich das so umsetzen läßt.

    Gruß

    mic

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  5. #15
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ja, das ist wieder so was: Wenn ich nur ein IR-Signal von der Tankstelle sende, dann kann ich mir auch nicht vorstellen, dass das für den RP6 so einfach wird, genau darauf zuzufahren. Dann schon eher, dass man Zwei IR-Empfänger anbring und wie die Lichtsensoren anordnet mit einer Trennwand dazwschen. Aber dann spielen natürlich immer noch die ganzen zusätzlichen Signale durch Reflexionen... dazwischen!
    Das Problem, das ich bei deiner (radbruch) Idee sehe, ist, dass du ja dann nur einen festen (evtl. nicht sehr großen) Einfangsbereich hast, eben nur soweit deine Linien reichen...
    Wie funktioniert denn so ein Baken?
    Wie kann sich der RP6 daran orientieren?

    Gruß,
    Fabian

  6. #16
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Eine IR-Bake sendet einfach ein IR-Signal aus. Meist wird das mit einem NE555 umgesetzt, ich persönlich würde aber einen Tiny13 verwenden:

    http://www.rn-wissen.de/index.php/Na...e_Markierungen

    Für erste Tests würde wohl auch eine TV-Fernbedienung als Bake ausreichen. Mit entsprechender Abschirmung könnte man vielleicht begrenzt eine Richtungsbestimmung ermöglichen.

    Das Hauptproblem beim Abschirmen dürfte es wohl sein, den seitlich abgeschirmten IR-Empfänger des RP6 in den (durch eine Papprolle vor der Fernbedienung?) gebündelten IR-Strahl zu bekommen. Dazu müsste sich der RP6 um seine Achse drehen und gleichzeitig die Bake ihren IR-Strahl horizontal schwenken.

    Orientierung mit Baken ist eigenlich eine Wissenschaft für sich. Gute Tipps bekommt man wohl von den Roboballspielern. Da mein RP6 fast nur steht habe ich noch keine Experimente in dieser Richtung unternommen.

    Gruß

    mic

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  7. #17
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    Mich würde auch mal der grundsätzliche Aufbau einer solchen Ladestation interessieren, mal fernab davon, wie sie mein RP6 findet:
    Einfach nur ein Ladegerät mit zwei Schleifkontakten ausstatten, kann es ja nicht sein. Ich muss ja den RP6 abschalten, den Akku abkoppeln und darf erst dann mit dem Laden beginnen. Dann muss das Laden überwacht werden und den RP6 wieder an den Akku hängen und starten, wenn der Akku wieder voll ist.
    Ergo: Das ganze muss uC-Überwacht werden. Nur wie? Je nach Akkuspannung? Mache ich da einfach einen Prozess "RP6 abkoppeln", dann "laden bis x Volt erreicht sind" und dann wieder "RP6 aktivieren"?

    Und in der Zwischenzeit: Irgendwie den RP6 anlocken...

    Gruß,
    Fabian

  8. #18
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    Hallo

    Ich glaube, ich habe jetzt eine brauchbare und kostengünstige Methode zum Anlocken des RP6 gefunden. Basis ist ein Strichlaser (Powerfix PLW2) vom Discounter als Bake, Detektor auf dem RP6 ist ein LDR hinter einer Linse (Durchmesser 40mm, Brennweite ca. 50mm) in einer Pappröhre mit Schlitzblende. Obwohl sich der LDR nicht genau im Brennpunkt der Linse befindet und weder Laserwasserwaage noch Detektor großartig ausgerichtet sind, ist das Ergebniss recht gut (besser als das Video auf jeden Fall :)


    http://www.youtube.com/watch?v=dmXwCAlR7OA

    Durch die Linse wird die lichtempfindliche Fläche des Detektors so weit vergrößert, dass auch ohne exakte Ausrichtung schon Reichweiten von über 5m erreichbar sind. Probleme mit der Hintergrundhelligkeit kann man sicher durch eine bessere KI des Suchprogramms ausmerzen:

    Code:
    // Projekt Ladestation Step 1: RP6 anlocken                         mic 2.3.2011
    
    #include "RP6RobotBaseLib.h"
    
    // Achtung! Die PWM-Werte werden hier OHNE Rampe verändert!
    void setMotorPWM(uint8_t power_links, uint8_t power_rechts)
    {
    extern uint8_t mleft_ptmp, mright_ptmp;
    
    	if(power_links > 210) power_links = 210;
    	if(power_rechts > 210) power_rechts = 210;
    	mleft_power=mleft_ptmp=power_links;
    	mright_power=mright_ptmp=power_rechts;
    
    	OCR1BL = power_links;
    	OCR1AL = power_rechts;
    
    	if(power_links || power_rechts)
    		TCCR1A = (1 << WGM11) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
    	else
    		TCCR1A = 0;
    }
    
    int main(void)
    {
       initRobotBase();              // sollte man nicht vergessen
    	PORTA |= ADC0; 					// PullUp einschalten
    	powerON();                    // Achtung! Der RP6 kann sich bewegen!
    
       while(1)
       {
    		setMotorPWM(0, 150);			// Bake suchen
    		setLEDs(56);
    		while(readADC(ADC_ADC0) > 200);
    
          setMotorPWM(150, 100);		// in Kurve darauf zufahren
          setLEDs(7);
    		while(readADC(ADC_ADC0) < 200);
       }
    
       while(0) 							// debug
    	{
    		writeInteger(readADC(ADC_ADC0), 10); // ADC Kanal 0
    		writeChar('\n');
    		mSleep(300);
    	}
    
    	while(1); // Notbremse
    	return(0);
    }
    Schritt "Anlocken" ist so eigentlich gelöst, nun steht das Design der Ladestation an.

    Gruß

    mic

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  9. #19
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    moin,

    Das sieht doch schonmal Super aus
    ich hab mir auch gedanken zu einer Lade station gemacht
    Und habe vor die Station eventuell mit Akkus zu bauen und tagsüber mit einem Solar Panel zu Laden.
    Zur Ausrichtung des Panels habe ich mir schon am RP6 gedanken gemacht und mein erstes ergebniss sieht so aus:

    http://www.youtube.com/watch?v=oQzT8WgnBSE

    Wie verlinke ich eigentlich direkt Youtube Videos?

  10. #20
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    um auch hier die kleine Nebendiskussion anzustreben:
    Wie klein könnte man die Lösung von Radbruch wohl gestalten?
    Oder wäre es eine Möglichkeit, an der Station einige LEDs bestimmter Farbe anzubringen und dann in den Linsenfokus einen Sensor für exakt diese Farbe bzw. diesen Wellenlängenbereich? Hab ich doch neulich erst irgendwo gesehen... z.B
    http://www.micromaus.de/

    Gruß,
    Fabian

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