Für Humanoide über 100cm würde ich für die Gelenke Aluminium und Delrin nehmen und das ganze mit Carbonrohren verbinden. Das wiegt einen Bruchteil von dem was ein Dummy auf die Waage bringt.

Die Gelenke müssen klein sein, um die volle Bewegungsfreiheit hinzubekommen. Die Aktuatoren würde ich dann genau wie beim Menschen in die Mitte zwischen die Gelenke setzen und mit flexibelen Seilen ähnlich Sehnen an die Gelenke bringen. So wird der Motor im Aktuator geschützt. Das Poti sitzt im Gelenk selbst und ist so unabhängig vom Aktuator. Und wenn alles zusammengebaut ist, dann bekommst Du die antropomorphische Form geschenkt.

Übrigens gibt es das OpenServo System in dem die Standardelektronik im Servo durch einen Microcontroller ersetzt wird. Per Bussystem kann man dann Temperatur, Potistellung und Stromaufnahme abfragen.