das brummen kommt von der 20ms-PWM-ansteuerung des Servos (zumindest bei den analogen), d.h. er regelt die position nur alle 20ms nach.
die motor-pwm wird man wenn überhaupt eher als pfeifen hören.
etwas abhilfe schaffen könnte man durch ein schnelleres servo-pwm-signal, müsste man austesten was der servo vertragt.