Delta Roboter

[dafriedl]

Hallo zusammen,

Also 3D-Fahrten sind generell kein Problem. Die Berechnung der Winkel geschieht mithilfe der 3 kartesischen Koordinaten. In dem Video hat die z-Koordinate lediglich 2 diskrete Werte, abhängig von der Maustaste

Anbei findet ihr noch meine Rechnung. Hier noch ein paar Anmerkungen:

• Zuerst werden der Mittelpunkt der bewegten Platform und der untere Gelenkpunkt in die X-Z-Ebene projeziert (Phytagoras)

• Es bildet sich ein Dreieck aus projeziertem unteren Gelenkpunkt, oberem Gelenkpunkt und der Drehachse des Servos

• Mithilfe der 3 bekannten Seitenlängen lässt sich der obere Winkel beta berechnen (siehe http://de.wikipedia.org/wiki/Dreieck...bigen_Dreiecks )

• Mit der Arcustangesfunktion mit 2 Argumenten lässt sich der Winkel epsilon berechnen

• Letzendlich lässt sich der Servowinkel als Differenz der anderen beiden Winkel berechnen.

• Die verbleibenden 2 Servowinkel berechnen sich, indem die die X und Y Koordinate in jeweils um 120° gedrehte Koordinatensysteme Transformiert werden