Delta Roboter

[themaddin]

Hallo,

auch ich habe es geschafft einen kleinen Delta-Roboter aufzubauen. Der Aufbau ist dank Inspiration von radbruch sehr einfach und super um so einen Roboter Live in der Praxis zu testen.

Mit einem Komillitonen habe ich auch die Berechnungen für die inverse Kinematik in Matlab aufgestellt.

Das bereits von Goblin genannte Dokument ( http://www.cim.mcgill.ca/~paul/clavdelt.pdf ) beschreibt die Berechnung der inversen Kinematik.
Anschaulicher ist allerdings folgende Seite, welche auf diesem Dokument basiert:
http://forums.trossenrobotics.com/tu...nematics-3276/

Wenn noch Interesse besteht kann ich die Berechnung der inversen Kinematik hier auch nochmal grob beschreiben.

Hier ein Video von meinem Roboter:
http://www.youtube.com/watch?v=1F_r6B1B9Ng

MfG
Martin