find ich super. wie hast du die Positionen geteacht? du hast doch gar keine Sensorik?!
Ich code Grad eine Ansteuerung, hier mein Stand der Dinge:
Leider fehlt noch alles, was kompliziert ist Bild   Bild   Bild  

Code:
'
' Alle Berechnungen gehen von Folgendem aus:
' Der Bot ist an einer Ebene befestigt, die parallel zur xy-Ebene liegt
' Der Arm 1 liegt in y-Richtung.
' Der Arm 2 liegt, von oben gesehen, 120° links gedreht (Negative y- und x-Richtung).
' Der Arm 3 liegt, von oben gesehen, 120° rechts gedreht (Negative y-, positive x-Richtung).
' Alle Werte für Längen, Abstände und Positionen werden in Nanometern (nm) angegeben!
'


Declare Function Tastenabfrage() As Byte
Declare Sub Eins()
Declare Sub Zwei()
Declare Sub Drei()
Declare Sub Vier()
Declare Sub Fuenf()


$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung
Config Pina.7 = Input                                       'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein

Dim Taste As Byte

' Deklaration der Variablen, die die Proportionen des Roboters beschreiben
' Alle Angaben in nm und als "Long" (32bit genauigkeit)
' Zulässig sind Werte zwischen -2147483648 und +2147483647

Print
Print "= = = = Delta-Steuerung = = = ="
Print
Print "Lade Konstruktionsparameter..."

' Fixer Befestigungspunkt B im Raum
Dim B_x As Long
Dim B_y As Long
Dim B_z As Long
                           B_x = 0
                           B_y = 0
                           B_z = 0


' Länge des Servoseitigen Armteils ("Oberer Armteil" -> Oa)
Dim Oa As Long
                           Oa = 100000000                   '=10cm


' Länge des Servofernen Armteils ("Unterer Armteil" -> Ua)
Dim Ua As Long
                           Ua = 200000000                   '=20cm


' Abstand der Armservoachsen vom Befestigungspunkt B auf der xy-Ebene
Dim Abst_b_aa_xy As Long
                           Abst_b_aa_xy = 70000000          '=7cm


' Abstand der Armservoachsenvom von der xy-Ebene
Dim Abst_b_aa_z As Long
                           Abst_b_aa_z = 30000000           '=3cm


' Abstand der Armenden vom Tool auf der xy-Ebene
Dim Abst_t_ae_xy As Long
                           Abst_t_ae_xy = 40000000          '=4cm

' Abstand der Armenden von der xy-Ebene
Dim Abst_t_ae_z As Long
                           Abst_t_ae_z = 10000000           '=1cm

Print "Konstruktionsparameter geladen"
Print
Print "Montagepunkt = (" ; B_x ; "," ; B_y ; "," ; B_z ; ")"
Print "Armanfangs-Versatz:"
Print Abst_b_aa_xy ; "nm vom Montagepunkt in xy-Ebene"
Print "und " ; Abst_b_aa_z ; "nm in z-Richtung"
Print "Armende-Versatz:"
Print Abst_t_ae_xy ; "nm vom Toolpunkt in xy-Ebene"
Print "und " ; Abst_t_ae_z ; "nm in z-Richtung"
Print
Print "Berechne Konstruktionsabhaengige Fixwerte"

' Arm-Anfangspunkte:
' Arm1: (Der von oben gesehen hintere Arm, genau in y-Richtung)
Dim A1a_x As Long
Dim A1a_y As Long
Dim A1a_z As Long
A1a_x = B_x
A1a_y = B_y + Abst_b_aa_xy
A1a_z = B_z - Abst_b_aa_z

'Arm2: (Der von oben gesehen linke Arm)
Dim A2a_x As Long
Dim A2a_y As Long
Dim A2a_z As Long
Dim Hilf1 As Single                                         'Hilfsvariable für Zwischenergebnisse
Dim Hilf2 As Long
Dim Hilf3 As Long
Hilf1 = 0.866025403784435                                   '=Cos(30°)
Hilf2 = Hilf1 * Abst_b_aa_xy
A2a_x = B_x - Hilf2
Hilf3 = Abst_b_aa_xy / 2                                    '=Sin(30°)*Abst_b_aa_xy = Abst_b_aa_xy / 2
A2a_y = B_y - Hilf3
A2a_z = B_z - Abst_b_aa_z

'Arm3: (Der von oben gesehen rechte Arm)
Dim A3a_x As Long
Dim A3a_y As Long
Dim A3a_z As Long
A3a_x = B_x + Hilf2
A3a_y = B_y - Hilf3
A3a_z = B_z - Abst_b_aa_z

Print "Fixwert-Berechnung abgeschlossen."
Print "Arm1-Anfang = ( " ; A1a_x ; " , " ; A1a_y ; " , " ; A1a_z ; " )"
Print "Arm2-Anfang = ( " ; A2a_x ; " , " ; A2a_y ; " , " ; A2a_z ; " )"
Print "Arm3-Anfang = ( " ; A3a_x ; " , " ; A3a_y ; " , " ; A3a_z ; " )"

Do
   Taste = Tastenabfrage()
   If Taste <> 0 Then

      Select Case Taste
         Case 1
            Call Eins
         Case 2
            Call Zwei
         Case 3
            Call Drei
         Case 4
            Call Vier
         Case 5
            Call Fuenf
      End Select
   End If
   Waitms 1000
Loop

End

Sub Eins()
Print "Sub 1"
End Sub


Sub Zwei()
Print "Sub 2"
End Sub


Sub Drei()
Print "Sub 3"
End Sub


Sub Vier()
Print "Sub 4"
End Sub


Sub Fuenf()
Print "Sub 5"
End Sub


'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word

   Tastenabfrage = 0
   Start Adc
   Ws = Getadc(7)
  ' Print "Tastenabfrage anpassen!ADC Wert ws=" ; Ws
   If Ws < 500 Then
      Select Case Ws
         Case 400 To 450
            Tastenabfrage = 1
         Case 330 To 380
            Tastenabfrage = 2
         Case 260 To 305
            Tastenabfrage = 3
         Case 180 To 220
            Tastenabfrage = 4
         Case 90 To 130
            Tastenabfrage = 5
      End Select
   End If
End Function