Mensch radbruch,
das sieht ja wirklich seeeehr fein aus. auch das Verhältnis von Geschwindigkeit zu Genaueigkeit ist ja schon vieeeeel besser! Wird nur ein bisserl instabil, wenn alle Arme durchgestreckt sind. Aber das liegt wohl an der Konstruktionsart an sich, nicht an deiner Umsetzung, denke ich.

Welches Verhältnis von Antriebsseitigem zu Antriebsfernem Armteil-Länge hast du da cirka? Ich wollte so in Richtung 1:2,5 - 1:3 gehen.

Nach einem sehr erhellenden PN-Austausch mit MeckPommER haben wir jetzt auch unsere Mißverständnisse aus dem Weg geräumt und sind nun auf einem Nenner. Er wird die Sache etwas anders realisieren, als es in radbruchs Bot gemacht ist.

radbruch, hast du schon eine idee zur Rückwärtskinematik? Ich habe bisher folgenden Ansatz:

1. Um die Punkte "Armanfang" und "Armende" eine Kugel legen, deren r = der Armteil-Länge des jew. angrenzenden Armteils ist.
2. Schnittkreis der Kugeln = Mögliche Positionen des Arm-Gelenkes
3. Ebene, auf der der Antriebsseitige Armteil sich bewegt, festlegen (ist ein Fixwert)
4. Schnittpunkte des Kreises aus 2. mit der Ebene aus 3. = Mögliche Punkte des Arm-Gelenks (sollten zwei sein).
5. Jenen Punkt wählen, der weiter weg ist von der Mitte des nicht bewegten Teil des Roboters.
6. Von der Ebene, auf der der Bot steht ein Lot auf den Punkt aus 5. fällen.
7. das Lot, die Strecke (Lot-Fußpunkt - Punkt aus 5.) und (Punkt aus 5. - Armfixpunkt) Bilden ein Dreieck, in dem der gesuchte Winkel liegt (Cosinussatz bzw. Skalarprodukt anwenden)

Das ganze dann natürlich für jeden Arm einzeln. Wenn man 4 Arme hat, kann man auch den Greifer (oder sonst was) drehen, siehe hier von 1:05 bis 1:20. Dazu sollte man, wenn man obige idee umgesetzt hat, nur die Armendpunkt ändern müssen.

Hat jemand Lust, obiges mal in Bascom umzusetzen ?

Beste Grüße,

Benjamin