Zitat Zitat von Bensch
Ich versuche, dir mal den Kopf zu waschen Ich habe diesen Denkfehler gestern auch gemacht, alles komplett durchgerechnet und erst am ende gemerkt, dass es nichts bringt. Also:
Mit deinem Ansatz berechnet man sich ja ein Dreieck bestehend aus dem beiden Armteilen und dem Abstand vom Armanfang zum Armende. Aus diesem Dreieck kann man nun alle Winkel berechnen, die mit dem Dreieck zu tun haben, so zB auch den winkel am oberen Armteil. Das Problem ist aber folgendes: Der Servo stellt nicht den winkel des oberen Armteils relativ zu der gedachten Grade "Armanfang<->Armende", sondern den Winkel des oberen Armteils relativ zur Montageplatform des Roboters ein. Und diesen kann man aus dem Dreieck nicht ableiten, weil man nicht weiß, wie es im Raum orientiert ist.
Ist das so verständlich? Ansonsten versuche ich es gerne nochmal!

Gruß,
Benjamin
Irgendwie fühlen sich meine Haare noch trocken an ^^

Aber vielleicht liegt das auch nur daran, das wir jeder vielleicht ein anderes Bild vor Augen haben. Ich versuche mal meine Gedanken besser zu formulieren, damit du mir meinen etwaiger Fehler leichter aufzeigen kannst.

Jeder der 6 Servos stellt durch seinen Winkel die Entfernung von Armanfang zu Armende ein, indem er zwischen den beiden Arm-Enden einen Winkel aufspannt.

Welchen Winkel Armanfang oder Armende zum Rest der Welt oder zur Montageplattform haben ist absolut unwichtig (kugelgelenke an beiden Seiten) denn mit den 6 Armlängen bestimmen wir ja die eindeutige, gewünschte Position.

Jede Position der Arbeitsplattform nach Ort und Winkel wird eindeutig referenziert durch die 6 Entfernung der Kugelgelenk-Armhalterungen an der Arbeitsplattform zu den Montagepunkten der Arme eines gedachten Rahmens.

Stellt man nun die 6 Servoarme auf diese 6 Entfernungen ein, so ergibt sich die gewünschte Position, OHNE das wir die Winkel der Arme zum Rahmen oder zur Arbeitsplattform kennen.

Zum Servo: der sitzt pro Arm nicht an der Arbeitsplattform oder dem Rahmen, sondern in der Mitte der beiden Armteile. Er spannt also wirklich nur eine Entfernung auf, unabhängig von den Winkeln zu Arbeitsplattform oder Montagerahmen, da die beiden Enden jedes Arms an Kugelgelenken sitzen.

Gruß MeckPommER