Zitat Zitat von ähM_Key
Zitat Zitat von MeckPommER
Nach bzw. während meines Marvin-Projektes wollte ich mal ganz vorsichtig einen humanoiden, mit Sensoren bestückten Kopf bauen, welcher nach genau dieser Methode, also 6 Servos auf seinen Schultern ruhen soll. Alle anderen Möglichkeiten der beweglichen Montage eines Kopfes erschienen mir von den Bewegungsmöglichkeiten her als zu naturfern.
Also ich kann meinen Kopf nicht in 6 FHG bewegen
Zumindest nicht, wenn die Wirbelsäule still bleibt. Denke für so einen einfachen Kopf reichen auch 3 FHG oder so...alle 3 Winkel.

MK
Mit dem Hexapoden-Antrieb braucht man ja auch mehr Servos als FHG, eben weil's eine Parallelkinematik ist.

Also der Beitrag von MeckPommER ein wenig höher im Fred hat mir die erleuchtung gebracht, was die ansteuerung von Koordinaten angeht. Einfach die Entfernung zum Servo berechnen, dann hat man zusammen mit dem Arm ein Dreieck, von dem man 3 Seiten kennt. Daraus kann man dann den Winkel am Servo bestimmen. Dann beschränkt sich die lineare Algebra auf das bestimmen des Abstandes. Da muss man ja noch den Versatz einberechnen, der zwischen dem anzusteuernden Punkt und der tatsächlichen Befestigung des Arms ist. Aber das ist ne Konstante, weil die Werkzeugplatform ja nur translation, keine rotation erfährt.
Ihr redet hier immer von Vorwärts- und Rückwärtskinematik...was ist das? Ich kenne wohl die einschlägigen Begriffe noch nciht, sry

Grüße,
Benjamin