Nein, es gibt auch Hexapoden die an der Decke hängen, Unterschied sind die 3 bzw. 6 angetriebenen Getriebeglieder.

Hm, nein bei dem Verfahren geht es darum aus den Längen der Beine (jetzt beim Hexapod) die Position und Winkel der Arbeitsplattform im Raum rauszubekommen.

Joa, problematisch sind auch die Stellen, wo die Beinwinkel umschlagen, d.h. gleiches Problem wie bei einem gestreckten Kniehebel.

Ellipsoid müsste sogar stimmen, allerdings mit Einschränkungen bei den erreichbaren Winkeln.

Aber frag mich jetzt bitte nicht genauer, wir haben das auch nur kurz angerissen und beschäftigen uns meistens mit serieller Kinematik

Gruß, MK