Sorry, ich meinte damit, dass jeder frei gelagert sein muss, wenn man das mit nur 3 starren Armen macht, dann bekommt man einige Kombinationen aus Position und Orientierung nicht hin. Das Teil von PI hat ja z.B. 6 individuelle Antriebe.
Wenn du an einen selbstbau denkst, würde ich mir mal die Scara -Roboter angucken. Die haben zwei Drehachsen hintereinander in Drehrichtung um die Vertikale und am Ende noch eine Linearstufe, die ebenfalls vertikal verfahren kann. Das reduziert den Koordinatentransformationsaufwand auf 2 polare Koordinatensysteme + Z-Achse. Diese Roboter werden dann auch gerne für Pick&Place oder Montagearbeiten genutzt.