Hallo

Es freut mich dass euch die Spielerei gefällt. Leider flutschen bei mir nur die Projekte die mich interessieren, viele andere eigentlich sehr wichtige Dinge erledige ich dagegen eher schleppend. Und keines meiner Projekte habe ich bisher wirklich beendet :(

Das Verhältniss der Armlängen ist bei meinem Modell 6cm zu 13cm. Das hat sich aus Bauchgefühl und vorhandenem Messingrohr eher zufällig so ergeben. Am Ende der Hubbewegung werden die Unterschiede der Servostellungen besonders deutlich weil nicht alle Servos gleichzeitig die Endlage erreichen. Der nutzbare Arbeitsbereich ist kleiner als das maximal machbare.

Servos sind auch nicht wirklich ideal weil man ihre Stellgeschwindigkeit nicht gut steuern kann. Besser ist natürlich ein Getriebemotor (ich liebäugle mit kleinen Akkuschraubern), der erfordert allerdings einen erheblichen Aufwand beim Ansteuern. Ausserdem benötigt man dann auch eine Wegmessung an den Antriebwellen. Damit wären sicher auch sehr feinfühlige Bewegungen möglich (plotten/schreiben?), mit Servos kann mal eigentlich nur Positionen anfahren ohne dabei die Wege genau festzulegen.

Den mathematischen Ansatz verdränge ich weiterhin energisch und bleibe vorerst bei der Teachlösung. Selbst wenn es mir gelingen würde die erforderlichen Servowinkel auszurechen, ich wüsste nicht, wie ich diese dann in Servoimpulslängen umrechnen sollte. Zudem sind meine Billigservo alles andere als liniar.

Schönen Abend noch

mic