Hallo,
dafür würde schon ein Atmega8 völlig ausreichen. Dafür benötigst du im idealfall 3 Pins (2 liniensensoren und 1x IR) am controller. Atmega128 würde ich nicht nehmen. Den gibst nicht mehr im DIP-Gehäuse. Nimm nen Atmega8 oder 32, völlig ausreichend für einen Anfänger.
Denk daran, dass du zum Selbstbau noch Programmiersoftware und einen Programmer benötigst.

mfg