Hi

ich habe (leider) nichts direkt zu deinen Fragen beizusteuern, aber ich bin gerade über ein kleines Projekt gestolpert, was deinem nicht ganz unähnlich ist und vielleicht ein paar Anregungen liefert. Und falls nicht, dann sind die Videos wenigstens schön anzusehen

"Puff" The Robot Dragon:
http://letsmakerobots.com/node/6427


vG cydodon