Hallo!
Ich hab zwar keine Ahnung, was ne C-Control is, aber ich glaube, da schon mal was drüber gehört zu haben. Aber du hast das schon richtig erkannt, einfach I2C auf dem Ding implementieren und dann kannst du einach die Werte der Lichtsensoren und Bumper und ACS und was auch immer auslesen, mit der C-Control verarbeiten und steuerbefehle an den RP6 schicken.
Die musst du dann allerdings selber implementieren, aber da gibts in den Beispielen (gerade zu I2C) genug Beispiele. Also sollte man auch ohne Probleme ohne große C-Kenntnisse schaffen.

Wir versuchen das auch gerade, nur eben den RP6 über die serielle Schnittstelle zu steuern. Als Einstieg gar nicht so schlecht, is auch mein erstes Projekt mit dem RP6, hehe!

Viel Spaß mit dem Kleinen und viel Erfolg