Moin moin Zusammen!
Da die Probleme erst in den höheren Drehzahlbereichen (Leerlauf) auftreten und diese im „Betrieb“ eher weniger auftreten (vielleicht wenn der Bot eine Schräge runter fährt) stimme ich dafür dies ein nicht sehr kritisches Problem ist. Doch möchte ich hier gerne die schnellste genauste Möglichkeit haben.
OK 0,06mm klingt erstmal wenig. Ist ja auch kein realer Wert, da ist wieder das Getriebespiel, das mit ca. 2 bis 3° den Wert der möglichen Genauigkeit auf gute 2,5mm bringt.
Sicher ist die Messung direkt am Motor die damit verbundene Integration des Getriebespiels in den Regelkreis nicht ideal, doch lässt sich dieser in der Regelung berücksichtigen (denk ich) und eine GetriebeZitterRegelung vermeiden.
Wir haben es geschafft die Schaltung nun mal unter einem Oszi anzuschauen. Bilder und Videos findet ihr auf dem Blog http://wsgs.blogspot.com/