Die angegeben 30 mA für den Portpin sind für Dauerbelastung. Kurzzeitig, zum Gate umladen geht auch mehr Strom. Der Widerstand könnte also auch etwas kleiner werden. Ganz garauf verzichten sollte man aber nicht. Der Widerstand reduziert Funkstörungen und reduziert diee Gefahr unkontrollierter Schwingingen bei einem HF mäßig eher schlechten Aufbau. Wenn man nicht gerade eine HF Experte ist, ist es dabei gar nicht so einfach zu erkennen, was ein HF mäßig schlechter Aufbau ist und wann die Schaltung tatsächlich schwingt.

Wenn die Motoren 2x3 A brauchen sollte die Freilaufdiode auch so viel Strom vertargen können. Bei 12 V kann man da auch gut Schottkydioden nehmen.

Für 6 A sollte auch ein FET reichen. Bei 2 parallel wird das Schalten langsamer und die Umschaltverluste erhöhen sich. Es ist also nicht klar das es mit 2 FETs weniger warm wird. Schon ein IRL3803 ist eher etwas groß und ein kleinerer FET (z.B. IRLZ44 oder 2 mal IRLZ34) sollte reichen.