Hallo Ihr,
Zitat Zitat von Willa
... Meiner Meinung nach ist die Software der komplizierteste Teil der Geschichte ...
Im Wiki-Regelung ist die Softwareseite von waste sehr gut erklärt worden. Dort gibt es auch ein Beispiel mit Code in C für die digitale Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors. Allerdings kommt dann etwas dazu.

Um "den Regler" sauber einstellen zu können, müssen die Regelungsparameter bestimmt werden. Dazu hatte ich mit meinen komplett aufgebauten Dottie (R2D03) die Sprungantwort für die einzelnen Motoren aufgenommen und daraus, sowie aus der Verzögerungszeit (durch die Drehzahlmessung und die Regelfrequenz) die Einstellparameter bestimmt. Um die Rechenzeit kurz zu halten, habe ich meine Regelungsroutine nicht FP sondern "nur" integer gerechnet. Dabei musste ich die Parameter etwas anpassen. Das Ergebnis ist ein sehr guter Gleichlauf der beiden, doch recht unterschiedlichen Motoren - einer hat eine Zeitkonstante von 8 ms, der andere hat 12 ms (nochmal: im kompletten Dottie!).

Alles zusammen:
... RN-Controlerboard verwenden ... dort sieht alles ziemlich einfach ... einfacher als sonst ...
Am RNControl ist die Hardware gut aufgeräumt. Aber der Controller läuft - wenn er nicht nur als Heizung funktionieren soll - nur mit Software. Die Regelung ist abgesehen von der Sensorik für die Drehzahlmessung reine Software. Und, natürlich hat Willa recht: da liegt der Hase im Pfeffer.